目（mù）前在无人（rén）机上采用的（de）导（dǎo）航技术主要包括惯性导航、卫（wèi）星（xīng）导（dǎo）航、多普勒导（dǎo）航、地形辅助导航以及地磁导航等。这些导航技（jì）术都有各自的优缺点，因（yīn）此，在劲鹰（yīng）无人机导（dǎo）航中，要（yào）根据无人（rén）机担负的不同（tóng）任务来选择合适的导（dǎo）航技术至关重（chóng）要。
1、惯性（xìng）导航。优点（diǎn）是不依赖外界任何（hé）信（xìn）息实现完（wán）全自主的导航，隐蔽性好，不受（shòu）外界干扰，不（bú）受地形影响，能（néng）够全天候工作。缺点是定位误差是随时间（jiān）积累的（de）累积误差（chà），精度受到惯导系统（tǒng）的影响。
2、GPS导（dǎo）航（háng）。优点是全球性、全（quán）天候、连续精密导航与定位（wèi）能力，实时性（xìng）较（jiào）出色。缺点是易（yì）受电（diàn）磁干扰;GPS系统（tǒng）接收（shōu）机的工作受（shòu）飞行器（qì）机动的影响（xiǎng），比如GPS的信号更新频率一般在（zài）1 Hz～2 Hz，如果飞行（háng）器需要快（kuài）速更新导航信息，单独搭载GPS系统（tǒng）就不能满（mǎn）足飞行器更新信息（xī）的需要（yào）。
3、多普勒导航。优点是自主性好，反应（yīng）快，抗干扰性强，测速精度高，能用（yòng）于各种（zhǒng）气（qì）候条件和地（dì）形条件。缺点（diǎn）是工作（zuò）时必须发射电波，因此其隐蔽性不（bú）好;系（xì）统（tǒng）工（gōng）作受地形影响，性能与反射面的形状（zhuàng）有关，如在水平面或沙漠上空工作时，由于反射性不好（hǎo）就会（huì）降低性能;精度受天线姿态的（de）影响;测量（liàng）有积（jī）累误差（chà），系统会随飞行距离的增加而（ér）使误差增大（dà）。
4、地形辅助导（dǎo）航。优点是没有累积误差，隐蔽性好，抗干扰性能较强。缺点是计（jì）算（suàn）量（liàng）较大，实时（shí）性（xìng）受到制约;工作性能受地形影（yǐng）响，适合起伏变化大的地形，不适宜于在平原或（huò）者海面使用;同时还（hái）受天气影响，在（zài）大（dà）雾和（hé）多云等（děng）天气条件下导（dǎo）航（háng）效果不佳（jiā）;要求飞行器按照（zhào）规定的路线飞行，不利于飞行器的机动性。
5、地磁导（dǎo）航。地磁导航具有（yǒu）无源、无（wú）辐（fú）射、隐（yǐn）蔽性（xìng）强（qiáng），不（bú）受（shòu）敌方（fāng）干（gàn）扰、全（quán）天时、全天候、全地（dì）域、能耗低的优良（liáng）特征，导航（háng）不存在误差积累，在跨海制导方面（miàn）有一定的优势。缺点（diǎn）是（shì）地（dì）磁匹配需要（yào）存储大量的（de）地磁（cí）数据;实（shí）时性与计算机处理数据的能力（lì）有关。
6、组合导航
组合导航是指把两种或两种以上的导航系统（tǒng）以适当的方式组（zǔ）合在（zài）一起，利（lì）用其性（xìng）能上（shàng）的互补特性，可以获得比单独（dú）使用任一系（xì）统时更高的导航性能。除（chú）了可以将以上（shàng）介绍的导航技术进行组合之外，还可以应用一些相（xiàng）关技术提高精度（dù），比如大气数据系统、航迹推算技术等（děng）。
1.INS/GPS组（zǔ）合导（dǎo）航系统
组合的优点表现在:对惯导系统可以实现惯性（xìng）传（chuán）感器的校准、惯导系（xì）统的（de）空中（zhōng）对（duì）准、惯导系统高度通道的稳（wěn）定等，从而可以（yǐ）有效地提高惯导系统的性能和（hé）精（jīng）度;对（duì）GPS系（xì）统（tǒng）来（lái）说，惯（guàn）导系统的辅助可以提高其跟踪卫星的能力，提（tí）高接收机动态特性和抗干扰性。另外，INS/GPS综合（hé）还可以实（shí）现（xiàn）GPS完整（zhěng）性的检测，从而提（tí）高可（kě）靠性。另外，INS/GPS组合可以实现一（yī）体化，把GPS接收机放入惯导部件中（zhōng），以（yǐ）进一步减少系统的（de）体积、质量和（hé）成本，便于实现惯导和GPS同步，减小（xiǎo）非（fēi）同步误差（chà）。INS/GPS组合导航系统是目（mù）前多数无人（rén）飞行器所采用的（de）主流自主导（dǎo）航技术［7-8］。美国的全球鹰和捕（bǔ）食者无人机都是（shì）采（cǎi）用这种组合导航方（fāng）式。
2.惯（guàn）导/多普勒组合导航系（xì）统这（zhè）种组（zǔ）合方式既（jì）解（jiě）决了多普勒导航受到地形因素的影响，又可以解（jiě）决惯导自身的累积误差，同时（shí）在隐蔽性上二者实现了较（jiào）好的互补。
3.惯导/地磁组合导航系统（tǒng）
利用地磁匹配技术的长期稳定性弥补惯系统误差随（suí）时（shí）间累积的缺（quē）点，利用惯导系统（tǒng）的短期高精度弥补地（dì）磁匹配系统易受干扰（rǎo）等（děng）不足，则可实（shí）现惯性/地磁导航，具备自主性强、隐（yǐn）蔽性好、成本低、可（kě）用（yòng）范围广（guǎng）等优点，是当前导航研（yán）究领域的一个热点。
4.惯导/地形匹配组合导航系统
由于地形（xíng）匹配定位的精度很高，因此可以（yǐ）利（lì）用（yòng）这种精确的位置信息来（lái）消除惯性导航系（xì）统长时间工作的累计误差，提高惯性导航（háng）系统的定位精度。由于（yú）地形匹配辅助导航系统具有自（zì）主性和高精度的突出优点，将（jiāng）其应用于装载有多（duō）种图像（xiàng）传感（gǎn）器的无人机导（dǎo）航系（xì）统，构（gòu）成惯性/地形匹配组合导航系（xì）统，将是地形匹配辅助（zhù）导航技术发展和应用的未（wèi）来趋势。
5.GPS/航迹推算组合导（dǎo）航系统
航迹（jì）推算的基本原理:在GPS失效情况（kuàng）下，依（yī）据大气（qì）数据计算机测得的空速、磁航向测得的真北（běi）航向以及当地风速风（fēng）向，推算出地速及航迹角。当GPS定位信号中断或质量较（jiào）差时，由航迹推算系统确定无人机的位置和速（sù）度;当GPS定位（wèi）信号质量（liàng）较好时，利用GPS高精度（dù）的定位信息对航（háng）迹推（tuī）算系统进行校正，从而构成了高精度、高可靠性的无人机导（dǎo）航（háng）定（dìng）位系（xì）统（tǒng），在以较高质（zhì）量保证了飞（fēi）行安（ān）全和（hé）品（pǐn）质的同（tóng）时，有效降（jiàng）低（dī）了系统的成本（běn），使无人机摆脱（tuō）对雷（léi）达、测控（kòng）站等地面系统的依赖。
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