由于无人（rén）机驾驶（shǐ）存在着这样或者是那样的风险。所以在无人机任（rèn）务（wù）规划的时（shí）候一定要考虑一（yī）下几个约（yuē）束条件。
1、飞行环境（jìng）限制（zhì）
无人机在执行任务时，会收到如禁飞区、障碍物、险（xiǎn）恶地形等复杂（zá）地理（lǐ）环境的限（xiàn）制，因此在飞行过程中，应尽量避（bì）开这些区域，可将这些区域（yù）在地图上标志（zhì）为禁飞区域，以提升无（wú）人机的（de）工作（zuò）效率。此外，飞行区域内的气（qì）象因素（sù）也将影响任务效率，以充分（fèn）考（kǎo）虑大风、雨（yǔ）雪等复（fù）杂（zá）气象下的气象预（yù）测与应对机（jī）制。
2、无人机的物理限（xiàn）制
无人机物理限制对飞行航迹有以下限制（zhì）。
A，最小（xiǎo）转弯半径：由（yóu）于无人机飞（fēi）行转弯形成的（de）弧（hú）度将受到自身飞（fēi）行性能（néng）限制（zhì），它限制无人（rén）机只能（néng）在特定的转弯半径（jìng）内转弯。
B，最大俯仰角：限制了航迹在垂直半径范围内转（zhuǎn）弯。
C，最小航迹段长度：无人机飞行航迹由若干个航点与相邻航点之间的航迹（jì）段组成，在航迹段（duàn）飞行（háng）途中沿直（zhí）线飞（fēi）行，而达（dá）到某（mǒu）些航点时有可能根据任务的（de）要求而改变飞行姿态。最小航（háng）迹段（duàn）长（zhǎng）度是指限制无人机在开始（shǐ）改变（biàn）飞行姿态（tài）前必须直飞的（de）最短距离。
D，最低安（ān）全飞行高（gāo）度：限（xiàn）制（zhì）通过任务（wù）区（qū）域最低飞（fēi）行高度，防（fáng）止（zhǐ）飞行高度（dù）过（guò）低（dī）而（ér）撞击（jī）地面，导致坠毁。
3、飞行任务要求
无人机具（jù）体执行（háng）的（de）飞（fēi）行任（rèn）务（wù）主要包括（kuò）到达时间和（hé）目（mù）标（biāo）进入方向等（děng），需满（mǎn）足（zú）如下要求（qiú）：
A，航迹距离结束，限制航迹长度不（bú）大于（yú）预先设定的最大距离。
B，固定的目标进（jìn）入方向，确保无人机从（cóng）特定角度接近目（mù）标。
由于无人机驾驶存（cún）在着这样或（huò）者是那样的风险。所以在（zài）无人机任务规划的时候一定（dìng）要（yào）考虑一下几个约（yuē）束条（tiáo）件（jiàn）。
1、飞（fēi）行环境（jìng）限制
无人（rén）机在执（zhí）行任务时，会（huì）收到（dào）如禁飞区、障碍物（wù）、险恶地形等复杂地理环境的限制，因（yīn）此在飞行过程中，应（yīng）尽量避开这些区域，可将这（zhè）些区域在地图上标志为（wéi）禁（jìn）飞区域（yù），以提升无人机的工（gōng）作效率。此外，飞（fēi）行（háng）区域内的气象因素也将影响任务（wù）效率（lǜ），以充分（fèn）考虑大风（fēng）、雨雪等复杂气象下的气象预测与应对机制。
2、无人（rén）机的物理限（xiàn）制
无人机物理限（xiàn）制对（duì）飞行（háng）航迹有以（yǐ）下限制。
A，最小（xiǎo）转（zhuǎn）弯半径：由于无人机飞行转（zhuǎn）弯形成的弧度（dù）将受（shòu）到自身飞行性能限制，它（tā）限制无人机只能在特定的（de）转弯（wān）半径内转弯。
B，最大（dà）俯（fǔ）仰角：限制（zhì）了航迹在垂（chuí）直半径范围内（nèi）转弯。
C，最小航迹段长度：无人机飞行航迹由若干个（gè）航（háng）点与相（xiàng）邻航点（diǎn）之（zhī）间的航迹段组成，在航迹段飞行途（tú）中（zhōng）沿直线飞行，而达到某些（xiē）航点时有可能根据任务的要求而改变飞行姿态。最（zuì）小航迹段长度是（shì）指限（xiàn）制无人机在开始（shǐ）改（gǎi）变飞行姿态（tài）前必（bì）须直飞的最短距离。
D，最低安（ān）全飞行高度：限（xiàn）制通过任务区域最低飞行高（gāo）度，防止（zhǐ）飞行高度过低而撞（zhuàng）击地面，导致坠毁（huǐ）。
3、飞行任务（wù）要求
无人（rén）机具（jù）体执行的飞行（háng）任（rèn）务主要（yào）包括到（dào）达时间和目标进入方向等（děng），需满足如（rú）下要求：
A，航迹距（jù）离结束，限制航迹长度不大于预先设定的最（zuì）大距离。
B，固定（dìng）的目标进入方向（xiàng），确保无人机从特（tè）定（dìng）角度（dù）接近目标。
4、实时性要求
当预（yù）先具备完整精确的环境信（xìn）息是（shì），可一（yī）次性规划（huá）自起（qǐ）点（diǎn）到终点（diǎn）的最优航（háng）迹。而实际（jì）情况是难以保证（zhèng）获得的环境信息不发生（shēng）变化；另一方（fāng）面，由于任务的不（bú）确定性（xìng），无人（rén）机（jī）常（cháng）常需要临时（shí）改变飞（fēi）行（háng）任务。在环境（jìng）变化区域（yù）不大的情况下，可通过局（jú）部更新（xīn）的方法（fǎ）进行航迹（jì）的在线重规划；而（ér）当环境变化区域（yù）较大时，无人机任务规（guī）划则必须具备在线重规划（huá）功能。（本（běn）文来源（yuán）：AOPA云（yún））
咨询航（háng）拍服务可加昆明俊鹰无（wú）人机飞控手老鹰的（de）微（wēi）信laoyingfly |
